Huy-Quang-Dao/instantTrack

InstantTrack 是一个让人形机器人快速学会「照着参考动作跳舞」的训练框架，目标机型是 Unitree G1。它属于动作模仿（motion tracking）这一类：给一段人体动作捕捉数据，训练出一个策略，让机器人在仿真里把动作复现出来。它的卖点是快——在一张 RTX 5090 上约 7 分钟就能把 40 段 LAFAN1 动作全部训到可用水平，且零失败，比 SuperMimic + EMA 的方案快 4.7 倍，同时脚部接触更干净、身体朝向误差更小。做法上它把 SuperMimic 的可微世界模型和 InstantMimic 式的 GPU 训练循环结合起来，用 Muon 优化器和 CUDA graph 进一步压榨速度。项目还预告了 InstantGMT，把这套思路推广到 VR 遥操作的人体动作库上。值得看的是具身智能和人形机器人方向的研究者与工程师，尤其是正在做动作模仿、遥操作策略训练、需要频繁迭代实验的人；如果你不碰机器人强化学习，这个项目和你关系不大。

Star 趋势

仓库信息