yzytz17/1.5-joint-module

这是一个把机器人关节成本压到极限的开源硬件方案：一块约1.5美元的四层FOC驱动板塞进1503无刷云台电机的钟罩里，再配上一套完全3D打印的高减速比精密齿轮箱，单级10:1减速，塑料件成本约2元人民币。整套东西加起来十几块钱，就能做出带闭环控制的机械臂关节、四足机器人腿部或云台俯仰轴，作者的目标是让六自由度机械臂这类项目不再被伺服电机的价格卡住。仓库里PCB Gerber、基于ESP32-C3和SimpleFOC的固件、SolidWorks模型和可直接打印的STL全部开放，但作者明确标注项目仍在进行中，不少数据标着TODO，别把占位值当实测结果。适合机器人方向的硬件工程师、做低成本机械臂或四足的创客，以及想了解FOC驱动和减速器设计的人；纯软件或纯算法岗位基本用不上。

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