zita-ch/supermimic_vibed

这是论文 SuperMimic（用一个可微世界模型做人形机器人全身控制）的非官方复现，作者用 AI 编程助手在一小时内写完，目标是复现论文中 LAFAN1 数据集上的对比实验：让一台 29 自由度的 Unitree G1 人形机器人学会跟随 40 段参考动作（跳舞、跳跃、摔倒爬起、冲刺等），训练只花了约 1.5 个 GPU 小时，评估归一化回报达到 0.829，40 段全部成功；作为对照，论文里的 PPO 基线跑 18 小时、最多 8 卡都到不了 0.82。作者在 README 里坦承代码是快速 vibe coding 出来的「slop」，未经审查，风险自负。适合关注人形机器人全身控制、可微仿真或想快速验证论文结果的具身智能、强化学习研究者和工程师；如果你不做机器人控制或仿真训练，这个项目和你关系不大。

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